Механизм Кланна
Механизм Кланна (англ. Klann linkage) — это движитель, плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.
Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами.
Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту, прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.
Механизм Кланна имеет множество преимуществ , и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.
По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.
Иллюстрации
История
Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире изготовил Пафнутий Чебышёв на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышёва пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году.
Механизм Кланна был разработан Джо Кланном (Joe Klann) в 1994 году как приложение к теории Бёрместера, используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов. Он классифицируется как кинематическая III типа.
- U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
- US Patent 6,260,862 , issued July 17, 2001
- US Patent 6,364,040 , issued April 2, 2002
- US Patent 6,478,314 , issued November 12, 2002
См. также
- Ходьба
- Кинетические скульптуры Тео Янсена
- Механизм Чебышёва
Ссылки
- Klann Linkage In Phun на YouTube Animation of the linkage’s climbing ability
- Legs, mk2 на YouTube Clear side-on view of linkage in motion
- Son of Mr Crabby — CamBam made Klann linkage walking crab robot на YouTube
- Mechanicalspider /вебархив/
- Mechanisms101 Архивная копия от 2 февраля 2009 на Wayback Machine
- Mondo Spider
- Walking Beast /вебархив/
- steam spider // Crabfu
Примечания
- Enable Text Архивная копия от 14 апреля 2004 на Wayback Machine, linkage design notes.
- U.S. Patent 6 260 862
- U.S. Patent 6 364 040
- U.S. Patent 6 478 314
Википедия, чтение, книга, библиотека, поиск, нажмите, истории, книги, статьи, wikipedia, учить, информация, история, скачать, скачать бесплатно, mp3, видео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, картинка, музыка, песня, фильм, игра, игры, мобильный, телефон, Android, iOS, apple, мобильный телефон, Samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Сеть, компьютер, Информация о Механизм Кланна, Что такое Механизм Кланна? Что означает Механизм Кланна?
Mehanizm Klanna angl Klann linkage eto dvizhitel ploskij mehanizm imitiruyushij pohodku zhivotnyh i sposobnyj sluzhit v kachestve zameny kolesu Mehanizm sostoit iz vrashayushegosya zvena krivoshipa dvuh shatunov i dvuh scepok Vse zvenya soedineny ploskimi sharnirami Proporcii kazhdogo iz zvenev mehanizma opredelyayutsya neobhodimostyu priblizit k linejnomu harakter dvizheniya nozhki Za pervye pol oborota krivoshipa nozhka peremeshaetsya priblizhyonno linejno a za ostavshiesya pol oborota ona podnimaetsya na zadannuyu vysotu prezhde chem vernutsya v ishodnoe polozhenie i cikl nachnyotsya snova Dva takih mehanizma soedinyonnye vmeste cherez krivoshipy i sdvinutye drug otnositelno druga po faze na pol cikla pozvolyayut korpusu mashiny peremeshatsya parallelno zemle Mehanizm Klanna imeet mnozhestvo preimushestv i lishyon v to zhe vremya nekotoryh svojstvennyh im ogranichenij On mozhet pereshagivat cherez bordyury vzbiratsya po stupenyam kotorye nedostupny dlya kolyosnyh dvizhitelej i v to zhe vremya etot mehanizm ne trebuet upravleniya ego dvigatelyami so storony mikroprocessorov prichyom kolichestvo etih dvigatelej mozhet byt umensheno po sravneniyu s drugimi vidami tehniki prednaznachennoj dlya vypolneniya teh zhe funkcij Po svoej klassifikacii etot mehanizm nahoditsya mezhdu shagayushimi ustrojstvami i kolyosnymi mashinami s upravlyaemymi osyami IllyustraciiEtot risunok pokazyvaet otdelnyj mehanizm v raznyh polozheniyah polnostyu vytyanutaya nozhka seredina shaga polnostyu vtyanutaya nozhka i podnyataya nozhka Krivoship na samom pervom risunke sleva on yavlyaetsya krajnim pravym zvenom nahoditsya v chetyryoh polozheniyah 0 90 180 i 270 gradusovAnimirovannoe izobrazhenie dvizheniya nog Blizhajshie k zritelyu nogi ochercheny sinimProcess geometricheskogo opredeleniya polozhenij kazhdoj iz nog trebuet analiza 6 peremennyh kak eto opisano v ukazannyh nizhe patentah SShAIstoriyaMehanizm Klanna yavlyaetsya ne pervym shagayushim mehanizmom Pervyj v mire izgotovil Pafnutij Chebyshyov na osnove svoego mehanizma preobrazuyushego vrashatelnoe dvizhenie v pryamolinejnoe Etot shagayushij mehanizm Chebyshyova polzovalsya bolshim uspehom na Vsemirnoj vystavke v Parizhe v 1878 godu Mehanizm Klanna byl razrabotan Dzho Klannom Joe Klann v 1994 godu kak prilozhenie k teorii Byormestera ispolzuemoj pri raschyotah dvuhshatunnyh chetyryohzvennyh mehanizmov On klassificiruetsya kak kinematicheskaya III tipa U S Provisional Application Ser No 60 074 425 was filed on Feb 11 1998 US Patent 6 260 862 issued July 17 2001 US Patent 6 364 040 issued April 2 2002 US Patent 6 478 314 issued November 12 2002Sm takzheHodba Kineticheskie skulptury Teo Yansena Mehanizm ChebyshyovaSsylkiKlann Linkage In Phun na YouTube Animation of the linkage s climbing ability Legs mk2 na YouTube Clear side on view of linkage in motion Son of Mr Crabby CamBam made Klann linkage walking crab robot na YouTube Mechanicalspider vebarhiv Mechanisms101 Arhivnaya kopiya ot 2 fevralya 2009 na Wayback Machine Mondo Spider Walking Beast vebarhiv steam spider CrabfuPrimechaniyaEnable Text Arhivnaya kopiya ot 14 aprelya 2004 na Wayback Machine linkage design notes U S Patent 6 260 862 U S Patent 6 364 040 U S Patent 6 478 314
