Кинематическая цепь
Кинематическая цепь (англ. kinematic chain) — это связанная система объектов, образующих между собой кинематические пары.
Кинематические цепи имеют такую классификацию:
- Простые и сложные. В простой кинематической цепи каждое из её звеньев входит в состав одной или двух кинематических пар, а в сложной кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав трех и более кинематических пар.
- Открытые и замкнутые. В открытой (незамкнутой) кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав одной кинематической пары, а в замкнутой цепи каждое звено входит в состав 2-х и более кинематических пар.
- Плоские и пространственные. Если точки всех звеньев кинематической цепи двигаются в одной или параллельных плоскостях, то такая кинематическая цепь называется плоской, в противном случае кинематическая цепь — пространственная, так как точки её звеньев описывают плоские кривые в непараллельных плоскостях или пространственные кривые.
В терминах вычисления прямой и инверсной кинематики сложность кинематической цепи определяется следующими факторами:
- Топология: последовательная цепь, параллельный манипулятор, древовидная структура или граф.
- Геометрическая форма: как граничат соединения, пространственно связанные друг с другом?
Понятие открытых и замкнутых кинематических цепей широко используется в биомеханике и робототехнике. Например, большинство упражнений, выполняемые со штангой, представляют собой многосуставные движения в замкнутой кинематической цепи. Захват грифа штанги двумя руками создаёт замкнутую кинематическую цепь, в которой осуществление изолированного односуставного движения становится невозможным. Незамкнутая (открытая) кинематическая цепь, в отличие от замкнутой, имеет не закреплённое свободное концевое звено (кисть, стопа), в связи с чем возможно осуществление движения в каждом отдельно взятом суставе. Замкнутая кинематическая цепь ограничивает количество степеней свободы в суставах, что в свою очередь позволяет значительно уменьшить число инерционных моментов. Незамкнутая цепь может стать замкнутой, и наоборот, например, две ноги могут замкнуть кинематическую цепь через опору в обычном положении стоя, но если одна нога оторвана от опоры – цепь будет незамкнута.
Внешние ссылки
- 3.2. Кинематические цепи и их классификация. www.nuru.ru. Дата обращения: 3 июня 2009. Архивировано 21 марта 2012 года.
- 1 ОСНОВЫ СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА МЕХАНИЗМОВ 1.1 Основные понятия курса теории механизмов и машин. Дата обращения: 3 июня 2009. Архивировано 8 сентября 2013 года.
Википедия, чтение, книга, библиотека, поиск, нажмите, истории, книги, статьи, wikipedia, учить, информация, история, скачать, скачать бесплатно, mp3, видео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, картинка, музыка, песня, фильм, игра, игры, мобильный, телефон, Android, iOS, apple, мобильный телефон, Samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Сеть, компьютер, Информация о Кинематическая цепь, Что такое Кинематическая цепь? Что означает Кинематическая цепь?
Kinematicheskaya cep angl kinematic chain eto svyazannaya sistema obektov obrazuyushih mezhdu soboj kinematicheskie pary Ruka robota manipulyator kotoraya sostoit iz mnozhestva svyazannyh i podvizhnyj sochlenenij demonstriruet primer kinematicheskoj cepi na praktike Kinematicheskie cepi imeyut takuyu klassifikaciyu Prostye i slozhnye V prostoj kinematicheskoj cepi kazhdoe iz eyo zvenev vhodit v sostav odnoj ili dvuh kinematicheskih par a v slozhnoj kinematicheskoj cepi imeyutsya zvenya vhodyashie v sostav treh i bolee kinematicheskih par Otkrytye i zamknutye V otkrytoj nezamknutoj kinematicheskoj cepi imeyutsya zvenya vhodyashie v sostav odnoj kinematicheskoj pary a v zamknutoj cepi kazhdoe zveno vhodit v sostav 2 h i bolee kinematicheskih par Ploskie i prostranstvennye Esli tochki vseh zvenev kinematicheskoj cepi dvigayutsya v odnoj ili parallelnyh ploskostyah to takaya kinematicheskaya cep nazyvaetsya ploskoj v protivnom sluchae kinematicheskaya cep prostranstvennaya tak kak tochki eyo zvenev opisyvayut ploskie krivye v neparallelnyh ploskostyah ili prostranstvennye krivye V terminah vychisleniya pryamoj i inversnoj kinematiki slozhnost kinematicheskoj cepi opredelyaetsya sleduyushimi faktorami Topologiya posledovatelnaya cep parallelnyj manipulyator drevovidnaya struktura ili graf Geometricheskaya forma kak granichat soedineniya prostranstvenno svyazannye drug s drugom Ponyatie otkrytyh i zamknutyh kinematicheskih cepej shiroko ispolzuetsya v biomehanike i robototehnike Naprimer bolshinstvo uprazhnenij vypolnyaemye so shtangoj predstavlyayut soboj mnogosustavnye dvizheniya v zamknutoj kinematicheskoj cepi Zahvat grifa shtangi dvumya rukami sozdayot zamknutuyu kinematicheskuyu cep v kotoroj osushestvlenie izolirovannogo odnosustavnogo dvizheniya stanovitsya nevozmozhnym Nezamknutaya otkrytaya kinematicheskaya cep v otlichie ot zamknutoj imeet ne zakreplyonnoe svobodnoe koncevoe zveno kist stopa v svyazi s chem vozmozhno osushestvlenie dvizheniya v kazhdom otdelno vzyatom sustave Zamknutaya kinematicheskaya cep ogranichivaet kolichestvo stepenej svobody v sustavah chto v svoyu ochered pozvolyaet znachitelno umenshit chislo inercionnyh momentov Nezamknutaya cep mozhet stat zamknutoj i naoborot naprimer dve nogi mogut zamknut kinematicheskuyu cep cherez oporu v obychnom polozhenii stoya no esli odna noga otorvana ot opory cep budet nezamknuta Vneshnie ssylki3 2 Kinematicheskie cepi i ih klassifikaciya neopr www nuru ru Data obrasheniya 3 iyunya 2009 Arhivirovano 21 marta 2012 goda 1 OSNOVY STRUKTURNOGO ANALIZA MEHANIZMOV 1 1 Osnovnye ponyatiya kursa teorii mehanizmov i mashin neopr Data obrasheniya 3 iyunya 2009 Arhivirovano 8 sentyabrya 2013 goda
